系统初始化与操作流程

12.3.1 系统初始化

伺服系统在重新送电回复运作后，上位机可以使用既有的通讯功能(如RS485 等)或

藉由DI/DO 取得电机目前的位置，台逹型系统提供两种位置数值供上位机读取，分

别为脉波(Pulse)与PUU。

在次开启型系统时，因坐标系统尚未被建立，所以伺服驱动器会跳出AL060

的警告，该警告直到坐标系统被设置完成后才会消失。若因电池电力不足或电池电力中断，

而造成坐标系统的遗失，系统亦会跳出AL060 的警告。在型系统中，其位置的数值大小

有一定的限制，当电机运转圏数超出-32768 到32767 的范围时，将跳出AL062 的警报，若

以PUU 观点而言，其位置数值必须在-到间，否则将产生AL289